设计时应注意的重点：

1、机器人重心尽可能的低，机器人的重量侧重放在铲子和底盘上

2、连线四个轮子的着地点尽可能的是一个正方形，这样可以地实现原地转弯（当在擂台的四个角落里采用原地/弯调头）。

3、底盘上要尽可能不要有突出的螺丝钉，如果有突出的螺丝钉，在机器人上擂台的时候，容易卡在斜坡和擂台表面连接的棱角上。

4、底盘距离轮子着地点的高度要适宜，过高的话机器人中心偏高，不稳定；过低的话在前轮走过斜坡与擂台表明连接的棱角后底/会擦到棱角，造成前轮悬空的现象，有可能会因为驱动力不足导致上台失败。

服务机器人外观的覆盖件材质选择，根据批量的不同，材质应用有很大差异性。小批量时，更多的会选择冷轧板作钣金加工，其优点在于前期不需要投入模具，可以省却大量的成本。

服务型机器人外观的覆盖件也有选择吸塑工艺或玻璃钢的，其优点是在机器人造型上可以做得比较丰富，也可以省却前期昂贵的模具费。

多轴机器人又称单轴机械手，工业机械臂，电缸等，是以XYZ直角坐标系统为基本数学模型，以伺服电机、步进电机为驱动的单轴机械臂为基本工作单元，以滚珠丝杆、同步皮带、齿轮齿条为常用的传动方式所架构起来的机器人系统，可以完成在XYZ三维坐标系中任意一点的到达和遵循可控的运动轨迹。

多轴机器人采用运动控制系统实现对其的驱动及编程控制，直线、曲线等运动轨迹的生成为多点插补方式，操作及编程方式为引导示教编程方式或坐标定位方式。

SCARA机器人是一种圆柱坐标型的特殊类型的工业机器人。SCARA机器人有3个旋转关节，其轴线相互平行，在平面内进行定位和定向。另一个关节是移动关节，用于完成末端件在垂直于平面的运动。手腕参考点的位置是由两旋转关节的角位移φ1和φ2，及移动关节的位移z决定的。它适用于平面定位，垂直方向进行装配的作业。