羊驼体重55-65千克，头部和身体的长度范围在1200-2250毫米，尾长150-250毫米，肩高900-1300毫米。拥有修长的身材和颈部。头小，耳朵大而尖。毛皮外套均匀或多色。据“羊驼业主和育种者协会”统计，羊驼的行色多达22种，从白色到黑色和棕色。成年雄性的上下门齿和犬齿发展成斗齿或尖牙，可达3厘米长。雌性的这些牙齿发展不亚于雄性。除牙齿形态的差异，羊驼的两性异形不明显。 [3]
羊驼，这个名字会使人想到它的长相，既有某些和骆驼相似的地方，也有某些和绵羊相仿的特点。的确，羊驼有点像骆驼，例如它的颈较长，蹄子是肉质的，走路的姿态也类同，胃里也有水囊，可以数日不饮水。根据这些特点，当地又称它“美洲驼”。
但仔细观察，它的外形和构造与骆驼又有很大的差别；如身体较小，背上无肉峰，四肢很细，脚的前端有弯曲而尖锐的蹄。脸细长，耳尖长，眼睛很大，非常清秀。尾巴短，毛细长。从这些特点看，它又有点像绵羊了。特别是它的足趾，比骆驼要分开得多，这是为了适应于在岩石上行走和涉水游泳。羊驼一般比骆马高些，多为1米左右。毛色有白色，驼色和两者相混的。毛有的长达60—80厘米，柔软细致如丝，并有光泽和弹性，比羊皮直，可织毛织品。
苏利羊驼（Suri）：苏利羊驼具有独特的毛纤维特性，驼毛不仅细长，而且犹如丝绸般光滑，均匀柔顺的下垂，犹如卷曲的长发，一绺一绺的。质地上乘的苏利毛具有很强光泽度，在阳光下会闪闪发光，手感就像丝绸。驼毛纤维中含髓量极少，因而手感较好，而且光泽度较高，纤维组织中不含鳞片，更适于精纺织物的加工。