起重机的雏形
中国古代灌溉农田用的桔是臂架型起重机的雏形。
14 世纪，西欧出现了人力和畜力驱动的转动臂架型起重机。
19 世纪前期，出现了桥式起重机；起重机的重要磨损件如轴、齿轮和吊具等开始采用金属材料制造，并开始采用水力驱动。
19 世纪后期，蒸汽驱动的起重机逐渐取代了水力驱动的起重机。
20 世纪20 年代开始，由于电气工业和内燃机工业迅速发展，以电动机或内燃机为动力装置的各种起重机基本形成。
起重机主要包括起升机构、运行机构、变幅机构、回转机构和金属结构等。起升机构是起重机的基本工作机构，大多是由吊挂系统和绞车组成，也有通过液压系统升降重物的。运行机构用以纵向水平运移重物或调整起重机的工作位置，一般是由电动机、减速器、制动器和车轮组成。变幅机构只配备在臂架型起重机上，臂架仰起时幅度减小，俯下时幅度增大，分平衡变幅和非平衡变幅两种。回转机构用以使臂架回转，是由驱动装置和回转支承装置组成。金属结构是起重机的骨架，主要承载件如桥架、臂架和门架可为箱形结构或桁架结构，也可为腹板结构，有的可用型钢作为支承梁。
开发流程
制定需求分析。根据功能、性能、作业环境等因素，与客户共同制定详细的用户需求说明书，进而确定开发目标。
初步方案设计。根据需求分析，进行方案制定，包括功能及参数设定、基础计算、绘制初步三维总等工作，进而与客户进行初步审查。
详细方案设计。听取初审意见，实施方案设计。修改细化三维模型总图，绘制零件三维图，对结构部件进行有限元分析及动态模拟。进而与客户进行二次审查。
最终方案确定及图纸绘制。听取二审意见，修改方案设计。绘制平面图（如零件图、部件装配图和总装配图，涂装图等），出零件表、易损件清单。
制作全部技术文件，包括宣传及技术样本、产品使用说明书。
3．有效起重量Gp
有效起重量为吊车能吊起的物料的净质量。
第一，吊车标牌上标定的起重量，通常都是指吊车的额定起重量，应醒目表示在吊车结构的明显位置上。
第二，对于臂架类型吊车来说，其额定起重量是随幅度而变化的，其起重特性指标是用起重力矩来表征的。标牌上标定的值是最大起重量。
第三，带可分吊具（如抓斗、电磁吸盘、平衡梁等）的吊车，其吊具和物料质量的总服额定起重量，允许起升物料的质量是有效起重量。