随车起重运输车可分为前置、中置、后置三种结构型式。
1、前置式
前置式的起重机安装在汽车驾驶室和车厢之间，这种型式多为起重能力小于1t的中、小型随车起重运输车，适应于装卸包装成件的货物和集装箱等。这种布置型式可充分利用货厢面积，并保证起重臂在允许的伸出长度内和相应的运动条件下，能达到车厢的所有位置。此外，因液压泵安装在汽车前部的发动机处，故从液压泵到起重机液压缸的管道较短，流动阻力小，液压传动效率比其它布置型式高。所以，多采用这种结构型式。在进行这种车型的整车布置时，要注意防止前轴超载。
2、中置式
中置式的起重机安装在汽车车厢中间，这种型式的起重能力一般在1－3t的范围内，且采用加长的大、中型汽车底盘。这种布置型式的特点是起重臂短，轴荷分配易于满足要求，基本可保持原车的质心位置，适于装卸和运输长度整齐的管材、建筑材料、条状物件及木材等，货物沿车厢纵向安放。但由于起重机布置在车厢中部，使车厢面积的利用率较低。
3、后置式
后置式的起重机安装在汽车车厢后部，这种布置适用于带有挂车的随车起重运输车，其特点是车厢面积利用率高，起重臂能完成汽车和挂车之间的装卸作业。但由于这种布置是起重机安装在车辆的尾部，因此带来的不利影响是改变了原车的轴荷分配，使操纵性变差。此外，主车架需作改装设计，并且受载情况变坏。